逆投影と幾何拘束を用いた2D/3D位置合せ

Translated title of the contribution: 2D/3D Registration by Back Projection and Geometrical Constraints

椛島 佑樹, 原 健二, 倉爪 亮, 岩下 友美, 諸岡 健一, 内田 誠一, 長谷川 勉

Research output: Contribution to journal › Article

Abstract

レンジセンサにより取得した幾何モデルにカラーセンサで撮影したテクスチャ画像を貼り付けて表示するテクスチャマッピングを容易に実現するには,テクスチャ画像と幾何モデルのみからカラー・レンジセンサ間の相対位置関係を知ることが望ましい.本論文では,幾何拘束に基づく大域的手法とエッジの対応付けに基づく局所的手法の組合せにより,センサ間の相対位置・姿勢を初期値の変動にロバストにかつ高精度に推定し,テクスチャ画像と幾何モデルの位置合せを実現する手法を提案する.本手法はまず,テクスチャ画像から稜線と平面領域を抽出する.次に,この稜線と平面領域を幾何モデルに逆投影し,対象における幾何拘束条件を推定しつつ,この拘束条件のもとでセンサ間の相対位置・姿勢の初期推定値を求める.最後に,テクスチャ画像と幾何モデルの各エッジ間の対応付けに基づき,センサ間の相対位置・姿勢を決定する.実験では,エッジ間の対応付けに基づく従来手法と比較して,位置合せの成功率が41%から75%に向上した.
Original languageJapanese
Pages (from-to)1380-1392
Number of pages13
Journal電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム = The IEICE transactions on information and systems
Volume91
Issue number5
Publication statusPublished - May 1 2008

Cite this

逆投影と幾何拘束を用いた2D/3D位置合せ. / 椛島佑樹; 原健二; 倉爪亮; 岩下友美; 諸岡健一; 内田誠一; 長谷川勉.

In: 電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム = The IEICE transactions on information and systems, Vol. 91, No. 5, 01.05.2008, p. 1380-1392.

Research output: Contribution to journal › Article

椛島佑樹, 原健二, 倉爪亮, 岩下友美, 諸岡健一, 内田誠一 & 長谷川勉 2008, '逆投影と幾何拘束を用いた2D/3D位置合せ', 電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム = The IEICE transactions on information and systems, vol. 91, no. 5, pp. 1380-1392.
椛島佑樹, 原健二, 倉爪亮, 岩下友美, 諸岡健一, 内田誠一 et al. 逆投影と幾何拘束を用いた2D/3D位置合せ. 電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム = The IEICE transactions on information and systems. 2008 May 1;91(5):1380-1392.
椛島佑樹 ; 原健二 ; 倉爪亮 ; 岩下友美 ; 諸岡健一 ; 内田誠一 ; 長谷川勉. / 逆投影と幾何拘束を用いた2D/3D位置合せ. In: 電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム = The IEICE transactions on information and systems. 2008 ; Vol. 91, No. 5. pp. 1380-1392.
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TY - JOUR

T1 - 逆投影と幾何拘束を用いた2D/3D位置合せ

AU - 椛島, 佑樹

AU - 原, 健二

AU - 倉爪, 亮

AU - 岩下, 友美

AU - 諸岡, 健一

AU - 内田, 誠一

AU - 長谷川, 勉

PY - 2008/5/1

Y1 - 2008/5/1

N2 - レンジセンサにより取得した幾何モデルにカラーセンサで撮影したテクスチャ画像を貼り付けて表示するテクスチャマッピングを容易に実現するには,テクスチャ画像と幾何モデルのみからカラー・レンジセンサ間の相対位置関係を知ることが望ましい.本論文では,幾何拘束に基づく大域的手法とエッジの対応付けに基づく局所的手法の組合せにより,センサ間の相対位置・姿勢を初期値の変動にロバストにかつ高精度に推定し,テクスチャ画像と幾何モデルの位置合せを実現する手法を提案する.本手法はまず,テクスチャ画像から稜線と平面領域を抽出する.次に,この稜線と平面領域を幾何モデルに逆投影し,対象における幾何拘束条件を推定しつつ,この拘束条件のもとでセンサ間の相対位置・姿勢の初期推定値を求める.最後に,テクスチャ画像と幾何モデルの各エッジ間の対応付けに基づき,センサ間の相対位置・姿勢を決定する.実験では,エッジ間の対応付けに基づく従来手法と比較して,位置合せの成功率が41%から75%に向上した.

AB - レンジセンサにより取得した幾何モデルにカラーセンサで撮影したテクスチャ画像を貼り付けて表示するテクスチャマッピングを容易に実現するには,テクスチャ画像と幾何モデルのみからカラー・レンジセンサ間の相対位置関係を知ることが望ましい.本論文では,幾何拘束に基づく大域的手法とエッジの対応付けに基づく局所的手法の組合せにより,センサ間の相対位置・姿勢を初期値の変動にロバストにかつ高精度に推定し,テクスチャ画像と幾何モデルの位置合せを実現する手法を提案する.本手法はまず,テクスチャ画像から稜線と平面領域を抽出する.次に,この稜線と平面領域を幾何モデルに逆投影し,対象における幾何拘束条件を推定しつつ,この拘束条件のもとでセンサ間の相対位置・姿勢の初期推定値を求める.最後に,テクスチャ画像と幾何モデルの各エッジ間の対応付けに基づき,センサ間の相対位置・姿勢を決定する.実験では,エッジ間の対応付けに基づく従来手法と比較して,位置合せの成功率が41%から75%に向上した.

M3 - 記事

VL - 91

SP - 1380

EP - 1392

JO - 電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム = The IEICE transactions on information and systems

JF - 電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム = The IEICE transactions on information and systems

SN - 1880-4535

IS - 5

ER -

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