移動ロボットによる統一座標系での広域分散カメラキャリブレーション

Translated title of the contribution: Calibration of Distributed Vision Network in Unified Coordinate System by Mobile Robots

横矢 剛, 長谷川 勉, 倉爪 亮, 村上 剛司

Research output: Contribution to journalArticle

Abstract

分散カメラネットワークシステムは環境情報を用いる様々なアプリケーションで使用されている.環境情報の正確な取得には,広域に配置したカメラのキャリブレーションが必須である.我々は,移動ロボット群を用いて,広域に分散配置したカメラを統一の座標系でキャリブレーションする手法を提案する.ビジョンで検出可能なマーカを搭載したロボット群が,各カメラ視野内を移動してキャリブレーションに必要なデータを取得する.このロボット群が自己位置を測定しながら,各カメラ視野を訪れて分散カメラのキャリブレーションを実現する.実験では, 2箇所の曲がり角を含んだ85mの通路にある5台のカメラをキャリブレーションした.これらのうち,誤差が最大となったカメラの三次元誤差平均は60mmとなった.
Translated title of the contributionCalibration of Distributed Vision Network in Unified Coordinate System by Mobile Robots
Original languageJapanese
Pages (from-to)123-130
Number of pages8
Journal電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム = The IEICE transactions on information and systems
Volume92
Issue number1
Publication statusPublished - Jan 1 2009

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