気球搭載型レーザレンジセンサ(センシング, <特集>画像の認識・理解論文)

Translated title of the contribution: Laser Range Sensor Suspended beneath Balloon: FLRS (Flying Laser Range Sensor)

長谷川 一英, 廣田 祐一郎, 小川原 光一, 倉爪 亮, 池内 克史

Research output: Contribution to journalArticle

Abstract

レーザレンジセンサなどを用いた計測作業において, 遺跡や建物などの対象物が大規模になればなるほど, 地上からは観測できないオクルージョン領域が発生する. 一般的には足場を組んでセンサを持ち上げてその上部からの計測を行っているが, 計測位置の移動には多くの時間とコストがかかる. また, 足場を組むことが不可能な場合は計測作業自体が止まることにもなる. この問題を解決するために, 筆者らは気球を用いて空中から計測を行うことにより, 足場を組むことなく手軽に計測位置の移動を可能にするレーザレンジセンサFLRSの開発を行った. このセンサでは, 気球の揺れによる影響を少なくするために高速な計測を実現しているが, 計測結果には若干のひずみが発生している. そこで, センサに内蔵しているビデオカメラからの連続画像を用いて, センサ本体の動きを検出して補正する手法を提案する. そして, 実際に遺跡計測に用いた例を挙げ, センサシステムの有効性を示す.
Translated title of the contributionLaser Range Sensor Suspended beneath Balloon: FLRS (Flying Laser Range Sensor)
Original languageJapanese
Pages (from-to)1499-1507
Number of pages9
Journal電子情報通信学会論文誌. D-II, 情報・システム, II-パターン処理
Volume88
Issue number8
Publication statusPublished - Aug 1 2005

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