LQ最適制御理論を用いた2軸型空圧人工筋アームの軌道追従制御

Translated title of the contribution: Trajectory Tracking Control of a Two-Axis Arm Driven by Pneumatic Artificial Muscles Based on the LQ Optimal Control Theory

清田 将五郎, 蛯原 義雄, 萩原 朋道, 岡崎 安直, 足達 勇治

Research output: Contribution to journalArticle

Abstract

2軸型空圧人工筋アームは軽量で柔軟であるという特長を持ち,2つの軸をもつことから手先位置をある平面内で自由に動かすことが可能である.しかし,圧縮空気や人工筋を用いることから剛性が低く,運動学に非線形性を含むことから正確な軌道追従制御をすることが容易ではない.これに対して本稿では,LQ最適制御理論に基づくサーボ系の設計法と人工筋の圧力に関するマイナーループを併用した軌道追従制御を試みた.
Translated title of the contributionTrajectory Tracking Control of a Two-Axis Arm Driven by Pneumatic Artificial Muscles Based on the LQ Optimal Control Theory
Original languageUndefined/Unknown
Pages (from-to)288-288
Number of pages1
Journalシステム制御情報学会 研究発表講演会講演論文集
Volume6
Issue number0
DOIs
Publication statusPublished - 2006

Fingerprint Dive into the research topics of 'Trajectory Tracking Control of a Two-Axis Arm Driven by Pneumatic Artificial Muscles Based on the LQ Optimal Control Theory'. Together they form a unique fingerprint.

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