研究成果 1987 2019

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記事
2019

Choice of muscular forces for motion control of a robot arm with biarticular muscles

Morizono, T., Tahara, K. & Kino, H., 1 1 2019, : : Journal of Robotics and Mechatronics. 31, 1, p. 143-155 13 p.

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Motion control
Muscle
Robots
Robotic arms
Kinetics

Colorectal endoscopic submucosal dissection using novel articulating devices: a comparative study in a live porcine model

Okamoto, Y., Nakadate, R., Nakamura, S., Arata, J., Oguri, S., Tomohiko, M., Esaki, M., iwasa, T., Ouchida, K., Akahoshi, T., Ikeda, T., Kitazono, T. & Hashizume, M., 2 15 2019, : : Surgical endoscopy. 33, 2, p. 651-657 7 p.

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Swine
Equipment and Supplies
Endoscopic Mucosal Resection
Anal Canal
Colon
1 引用 (Scopus)
公開
end effectors
End effectors
strokes
Brain computer interface
recovery

Design, modeling, and motion analysis of a novel fluid actuated spherical rolling robot

Tafrishi, S. A., Svinin, M., Esmaeilzadeh, E. & Yamamoto, M., 8 1 2019, : : Journal of Mechanisms and Robotics. 11, 4, 041010.

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Robots
Fluids
Pipe
Torque motors
Mobile robots

Design and control of a power-assist system for pedal operation

Fujita, T., Kiguchi, K., Yabunaka, S., Takeda, Y. & Hara, T., 1 1 2019, : : International Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research. 8, 4, p. 651-654 4 p.

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Railroad cars

Experiment verification and stability analysis of iterative learning control for shape memory alloy wire

Kino, H., Mori, N., Moribe, S., Tsuda, K. & Tahara, K., 8 2019, : : Journal of Robotics and Mechatronics. 31, 4, p. 583-593 11 p.

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Shape memory effect
Wire
Experiments
Manipulators
Hysteresis
1 引用 (Scopus)

Long-term effects of a soft robotic suit on gait characteristics in healthy elderly persons

Jin, S., Xiong, X., Zhao, D., Jin, C. & Yamamoto, M., 5 1 2019, : : Applied Sciences (Switzerland). 9, 9, 1957.

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公開
gait
long term effects
robotics
Robotics
Patient rehabilitation

Modular optic force sensor for a surgical device using a Fabry-Perot interferometer

Arata, J., Nitta, T., Nakatsuka, T., Kawabata, T., Matsunaga, T., Haga, Y., Harada, K. & Mitsuishi, M., 9 1 2019, : : Applied Sciences (Switzerland). 9, 17, 3454.

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公開
Fabry-Perot interferometers
surgery
Surgery
Optics
optics
1 引用 (Scopus)

Rotational Angle Control of a Twisted Polymeric Fiber Actuator by an Estimated Temperature Feedback

Tahara, K., Hayashi, R., Masuya, K., Takagi, K., Irisawa, T., Yamauchi, T. & Tanaka, E., 7 1 2019, : : IEEE Robotics and Automation Letters. 4, 3, p. 2447-2454 8 p., 8653971.

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公開
Actuator
Actuators
Fiber
Feedback
Angle

Rotational Angle Trajectory Tracking of a Twisted Polymeric Fiber Actuator by the Combination of a Model-Based Feed-Forward and Estimated Temperature Feedback

Hayashi, R., Masuya, K., Takagi, K., Irisawa, T., Fujino, R., Yamauchi, T., Tanaka, E. & Tahara, K., 7 1 2019, : : IEEE Robotics and Automation Letters. 4, 3, p. 2561-2567 7 p., 8678402.

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Trajectory Tracking
Feedforward
Actuator
Actuators
Trajectories
Musculoskeletal system
Gravitation
Feedback
Controllers
Time delay

「ソフトロボティクス」特集について

新山龍馬 & 田原健二, 1 2019, : : 日本ロボット学会誌. 37, 1, p. 2-3 2 p.

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Robotics
2018
1 引用 (Scopus)

3-DOF planar parallel-wire driven robot with an active balancer and its model-based adaptive control

Kino, H., Yoshitake, T., Wada, R., Tahara, K. & Tsuda, K., 7 18 2018, : : Advanced Robotics. 32, 14, p. 766-777 12 p.

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Wire
Robots
Ceilings
Degrees of freedom (mechanics)
Dynamic analysis
3 引用 (Scopus)
low pass filters
Low pass filters
Position control
sliding
Derivatives
4 引用 (Scopus)

A new robotic-assisted flexible endoscope with single-hand control: endoscopic submucosal dissection in the ex vivo porcine stomach

Iwasa, T., Nakadate, R., Onogi, S., Okamoto, Y., Arata, J., Oguri, S., Ogino, H., Ihara, E., Ohuchida, K., Akahoshi, T., Ikeda, T., Ogawa, Y. & Hashizume, M., 7 1 2018, : : Surgical endoscopy. 32, 7, p. 3386-3392 7 p.

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Endoscopes
Robotics
Stomach
Swine
Hand
2 引用 (Scopus)
Brain computer interface
Electroencephalography
Brain
Robots
Human robot interaction
1 引用 (Scopus)

Complementary compound set-point control by combining muscular internal force feedforward control and sensory feedback control including a time delay

Matsutani, Y., Tahara, K., Kino, H. & Ochi, H., 3 28 2018, (受理済み/印刷中) : : Advanced Robotics. 32, 8, p. 1-15 15 p.

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Sensory feedback
Feedforward control
Force control
Feedback control
Time delay
3 引用 (Scopus)

Dynamics-Based Motion Planning for a Pendulum-Actuated Spherical Rolling Robot

Bai, Y., Svinin, M. & Yamamoto, M., 7 1 2018, : : Regular and Chaotic Dynamics. 23, 4, p. 372-388 17 p.

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Motion Planning
Pendulum
Robot
Geodesic
Spherical triangle
9 引用 (Scopus)

Feedforward control of twisted and coiled polymer actuator based on a macroscopic nonlinear model focusing on energy

Masuya, K., Ono, S., Takagi, K. & Tahara, K., 7 1 2018, : : IEEE Robotics and Automation Letters. 3, 3, p. 1824-1831 8 p.

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Feedforward Control
Feedforward control
Nonlinear Model
Feedforward
Actuator
1 引用 (Scopus)

Influence of a soft robotic suit on metabolic cost in long-distance level and inclined walking

Jin, S., Guo, S., Kazunobu, H., Xiong, X. & Yamamoto, M., 1 1 2018, : : Applied Bionics and Biomechanics. 2018, 9573951.

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Robotics
Walking
Costs and Cost Analysis
Costs
Cost reduction

Laparoscopic ultrasound manipulator with a spring-based elastic mechanism

Arata, J., Fukami, K., Oguri, S., Onogi, S., Ikeda, T., Nakadate, R., Sakaguchi, M., Akahoshi, T., Harada, K., Mitsuishi, M. & Hashizume, M., 7 1 2018, : : International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery. 13, 7, p. 1063-1072 10 p.

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Manipulators
Ultrasonics
Equipment and Supplies
Laparoscopy
Navigation systems
1 引用 (Scopus)

Learning task manifolds for constrained object manipulation

Li, M., Tahara, K. & Billard, A., 1 1 2018, : : Autonomous Robots. 42, 1, p. 159-174 16 p.

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Robotics
Robots
Controllers
5 引用 (Scopus)

Low-Profile Two-Degree-of-Freedom Wrist Exoskeleton Device Using Multiple Spring Blades

Higuma, T., Kiguchi, K. & Arata, J., 1 1 2018, : : IEEE Robotics and Automation Letters. 3, 1, p. 305-311 7 p., 8010418.

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Degrees of freedom (mechanics)
Blade
Abduction
Robot
Degree of freedom

Spherical and non-spherical combined two degree-of-freedom rotational parallel mechanism for a microsurgical robotic system

Arata, J., Kobayashi, Y., Nakadate, R., Onogi, S., Kiguchi, K. & Hashizume, M., 12 1 2018, : : Journal of Robotics and Mechatronics. 30, 6, p. 846-854 9 p.

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Robotics
Rigidity
Robots
Tissue
Industry
2 引用 (Scopus)

Stable pinching by controlling finger relative orientation of robotic fingers with rolling soft tips

Psomopoulou, E., Karashima, D., Doulgeri, Z. & Tahara, K., 2 1 2018, : : Robotica. 36, 2, p. 204-224 21 p.

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Robotics
Controllers
Static analysis
Controller
Grasping
2 引用 (Scopus)

Towards control of a transhumeral prosthesis with EEG signals

Bandara, D. S. V., Arata, J. & Kiguchi, K., 6 2018, : : Bioengineering. 5, 2, 26.

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Electroencephalography
Classifiers
Prosthetics
Neural networks
Electromyography

「マニピュレーション・レビュー」特集について

原田研介 & 田原健二, 7 15 2018, : : 日本ロボット学会誌. 36, 5, p. 305-305 1 p.

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intelligence
time

多指ロボットハンドの制御法

小澤隆太 & 田原健二, 7 15 2018, : : 日本ロボット学会誌. 36, 5, p. 306-315 10 p.

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End effectors
2017
2 引用 (Scopus)

Algorithm to demodulate an electromyogram signal modulated by essential tremor

Matsumoto, Y., Seki, M., Nakashima, Y., Ando, T., Kobayashi, Y., Iijima, H., Nagaoka, M. & Fujie, M. G., 12 1 2017, : : ROBOMECH Journal. 4, 1, 15.

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electromyography
tremors
Demodulation
Torque
Additive noise
6 引用 (Scopus)

A new representation of systems with frictional unilateral constraints and its Baumgarte-like relaxation

Kikuuwe, R. & Brogliato, B., 3 1 2017, : : Multibody System Dynamics. 39, 3, p. 267-290 24 p.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Unilateral Constraint
Inclusion
Ordinary differential equations
Mechanical Systems
Ordinary differential equation
3 引用 (Scopus)

A study on effect of biarticular muscles in an antagonistically actuated robot arm through numerical simulations

Morizono, T., Tahara, K. & Kino, H., 3 1 2017, : : Artificial Life and Robotics. 22, 1, p. 74-82 9 p.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Muscle
Robots
Muscles
Computer simulation
Motion control

A time-integration method for stable simulation of extremely deformable hyperelastic objects

Kikuuwe, R., 10 1 2017, : : Visual Computer. 33, 10, p. 1335-1346 12 p.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Linear equations
Stiffness matrix
Equations of motion
4 引用 (Scopus)

Development of a multi-DoF transhumeral robotic arm prosthesis

Bandara, D. S. V., Gopura, R. A. R. C., Hemapala, K. T. M. U. & Kiguchi, K., 10 1 2017, : : Medical Engineering and Physics. 48, p. 131-141 11 p.

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Artificial Limbs
Robotic arms
Robotics
Fingers
Manipulators
15 引用 (Scopus)

Experimental Evaluation of Energy Efficiency for a Soft Wearable Robotic Suit

Jin, S., Iwamoto, N., Hashimoto, K. & Yamamoto, M., 8 1 2017, : : IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering. 25, 8, p. 1192-1201 10 p., 7589066.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Robotics
Energy efficiency
Gait
Energy Metabolism
Walking
12 引用 (Scopus)

Grasp and dexterous manipulation of multi-fingered robotic hands: a review from a control view point

Ozawa, R. & Tahara, K., 10 18 2017, : : Advanced Robotics. 31, 19-20, p. 1030-1050 21 p.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

End effectors
Robotics
Control systems
8 引用 (Scopus)

Improving the strength of sutureless laser-assisted vessel repair using preloaded longitudinal compression on tissue edge

Nakadate, R., Omori, S., Ikeda, T., Akahoshi, T., Oguri, S., Arata, J., Onogi, S. & Hashizume, M., 7 1 2017, : : Lasers in Surgery and Medicine. 49, 5, p. 533-538 6 p.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Welding
Lasers
Control Groups
Semiconductor Lasers
Steel
12 引用 (Scopus)
Joule heating
convective heat transfer
Polymers
Actuators
actuators
4 引用 (Scopus)

Sensorless point-to-point control for a musculoskeletal tendon-driven manipulator: analysis of a two-DOF planar system with six tendons

Kino, H., Ochi, H., Matsutani, Y. & Tahara, K., 8 18 2017, : : Advanced Robotics. 31, 16, p. 851-864 14 p.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Tendons
Manipulators
Position control
Sensory feedback
Lyapunov functions
1 引用 (Scopus)

Stability enhancement of admittance control with acceleration feedback and friction compensation

Aung, M. T. S. & Kikuuwe, R., 8 1 2017, : : Mechatronics. 45, p. 110-118 9 p.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Friction
Acceleration measurement
Derivatives
Feedback
Position control

ねじり型釣糸人工筋アクチュエータのトルク制御

大岩千隼, 荒川武士, 舛屋賢, 田原健二, 入澤寿平, 安積欣志 & 高木賢太郎, 2017, : : ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集. 2017, 0, p. 2A1-A04

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Torque control
Muscle
Actuators
Torque
Transfer functions

対流熱伝達の温度・速度依存性に基づく釣糸人工筋肉の変位モデリング

舛屋賢, 小野秀, 高木賢太郎 & 田原健二, 2017, : : ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集. 2017, 0, p. 2A1-A01

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Actuators
Heat transfer
Polymers
Temperature
Experiments

釣糸人工筋肉の束を利用したアクチュエータユニットの開発

舛屋賢, 小野秀, 高木賢太郎 & 田原健二, 2017, : : ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集. 2017, 0, p. 2A1-A02

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Actuators
Polymers
Controllers
Fibers
Experiments

複数の釣糸アクチュエータを用いた2自由度マニピュレータの位置・剛性制御

小野秀, 舛屋賢, 高木賢太郎 & 田原健二, 2017, : : ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集. 2017, 0, p. 2A1-A03

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Manipulators
Actuators
Stiffness
Fibers
Polymers
Force control
Position control
Elastomers
Manipulators
Actuators
2016

2リンク6筋を有する筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決めのための筋配置条件

越智裕章, 木野仁, 田原健二 & 松谷祐希, 2016, : : 日本ロボット学会誌. 34, 2, p. 133-142 10 p.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Musculoskeletal system
Feedforward control
Position control
Muscle
Torque
1 引用 (Scopus)

A Microsurgical Robotic System that Induces a Multisensory Illusion

Arata, J., Kiguchi, K., Hattori, M., Sakaguchi, M., Nakadate, R., Oguri, S. & Hashizume, M., 12 1 2016, : : International Journal of Humanoid Robotics. 13, 4, 1650018.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Robotics
Time delay
Feedback
Robotic surgery
10 引用 (Scopus)

An identification procedure for rate-dependency of friction in robotic joints with limited motion ranges

Iwatani, M. & Kikuuwe, R., 6 1 2016, : : Mechatronics. 36, p. 36-44 9 p.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Identification (control systems)
Robotics
Friction
Manipulators
Gravitation
41 引用 (Scopus)

Design and Characterization of a Lightweight and Fully Portable Remote Actuation System for Use with a Hand Exoskeleton

Nycz, C. J., Butzer, T., Lambercy, O., Arata, J., Fischer, G. S. & Gassert, R., 7 1 2016, : : IEEE Robotics and Automation Letters. 1, 2, p. 976-983 8 p., 7403900.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Patient rehabilitation
Cables
End effectors
Rehabilitation
Cable

Design and Characterization of a Lightweight and Fully Portable Remote Actuation System for Use with a Hand Exoskeleton

Nycz, C. J., Butzer, T., Lambercy, O., Arata, J., Fischer, G. S. & Gassert, R., 7 1 2016, : : IEEE Robotics and Automation Letters. 1, 2, p. 976-983 8 p., 7403900.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Patient rehabilitation
Cables
End effectors
Rehabilitation
Cable