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研究成果 2001 2019

フィルター
記事
2019

Choice of muscular forces for motion control of a robot arm with biarticular muscles

Morizono, T., Tahara, K. & Kino, H., 1 1 2019, : : Journal of Robotics and Mechatronics. 31, 1, p. 143-155 13 p.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Motion control
Muscle
Robots
Robotic arms
Kinetics

Experiment verification and stability analysis of iterative learning control for shape memory alloy wire

Kino, H., Mori, N., Moribe, S., Tsuda, K. & Tahara, K., 8 2019, : : Journal of Robotics and Mechatronics. 31, 4, p. 583-593 11 p.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Shape memory effect
Wire
Experiments
Manipulators
Hysteresis
1 引用 (Scopus)

Rotational Angle Control of a Twisted Polymeric Fiber Actuator by an Estimated Temperature Feedback

Tahara, K., Hayashi, R., Masuya, K., Takagi, K., Irisawa, T., Yamauchi, T. & Tanaka, E., 7 1 2019, : : IEEE Robotics and Automation Letters. 4, 3, p. 2447-2454 8 p., 8653971.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

公開
Actuator
Actuators
Fiber
Feedback
Angle

Rotational Angle Trajectory Tracking of a Twisted Polymeric Fiber Actuator by the Combination of a Model-Based Feed-Forward and Estimated Temperature Feedback

Hayashi, R., Masuya, K., Takagi, K., Irisawa, T., Fujino, R., Yamauchi, T., Tanaka, E. & Tahara, K., 7 1 2019, : : IEEE Robotics and Automation Letters. 4, 3, p. 2561-2567 7 p., 8678402.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Trajectory Tracking
Feedforward
Actuator
Actuators
Trajectories
Musculoskeletal system
Gravitation
Feedback
Controllers
Time delay

「ソフトロボティクス」特集について

新山龍馬 & 田原健二, 1 2019, : : 日本ロボット学会誌. 37, 1, p. 2-3 2 p.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Robotics
2018
1 引用 (Scopus)

3-DOF planar parallel-wire driven robot with an active balancer and its model-based adaptive control

Kino, H., Yoshitake, T., Wada, R., Tahara, K. & Tsuda, K., 7 18 2018, : : Advanced Robotics. 32, 14, p. 766-777 12 p.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Wire
Robots
Ceilings
Degrees of freedom (mechanics)
Dynamic analysis
1 引用 (Scopus)

Complementary compound set-point control by combining muscular internal force feedforward control and sensory feedback control including a time delay

Matsutani, Y., Tahara, K., Kino, H. & Ochi, H., 3 28 2018, (受理済み/印刷中) : : Advanced Robotics. 32, 8, p. 1-15 15 p.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Sensory feedback
Feedforward control
Force control
Feedback control
Time delay
9 引用 (Scopus)

Feedforward control of twisted and coiled polymer actuator based on a macroscopic nonlinear model focusing on energy

Masuya, K., Ono, S., Takagi, K. & Tahara, K., 7 1 2018, : : IEEE Robotics and Automation Letters. 3, 3, p. 1824-1831 8 p.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Feedforward Control
Feedforward control
Nonlinear Model
Feedforward
Actuator
1 引用 (Scopus)

Learning task manifolds for constrained object manipulation

Li, M., Tahara, K. & Billard, A., 1 1 2018, : : Autonomous Robots. 42, 1, p. 159-174 16 p.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Robotics
Robots
Controllers
2 引用 (Scopus)

Stable pinching by controlling finger relative orientation of robotic fingers with rolling soft tips

Psomopoulou, E., Karashima, D., Doulgeri, Z. & Tahara, K., 2 1 2018, : : Robotica. 36, 2, p. 204-224 21 p.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Robotics
Controllers
Static analysis
Controller
Grasping

「マニピュレーション・レビュー」特集について

原田研介 & 田原健二, 7 15 2018, : : 日本ロボット学会誌. 36, 5, p. 305-305 1 p.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

intelligence
time

多指ロボットハンドの制御法

小澤隆太 & 田原健二, 7 15 2018, : : 日本ロボット学会誌. 36, 5, p. 306-315 10 p.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

End effectors
2017
3 引用 (Scopus)

A study on effect of biarticular muscles in an antagonistically actuated robot arm through numerical simulations

Morizono, T., Tahara, K. & Kino, H., 3 1 2017, : : Artificial Life and Robotics. 22, 1, p. 74-82 9 p.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Muscle
Robots
Muscles
Computer simulation
Motion control
12 引用 (Scopus)

Grasp and dexterous manipulation of multi-fingered robotic hands: a review from a control view point

Ozawa, R. & Tahara, K., 10 18 2017, : : Advanced Robotics. 31, 19-20, p. 1030-1050 21 p.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

End effectors
Robotics
Control systems
12 引用 (Scopus)
Joule heating
convective heat transfer
Polymers
Actuators
actuators
4 引用 (Scopus)

Sensorless point-to-point control for a musculoskeletal tendon-driven manipulator: analysis of a two-DOF planar system with six tendons

Kino, H., Ochi, H., Matsutani, Y. & Tahara, K., 8 18 2017, : : Advanced Robotics. 31, 16, p. 851-864 14 p.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Tendons
Manipulators
Position control
Sensory feedback
Lyapunov functions

ねじり型釣糸人工筋アクチュエータのトルク制御

大岩千隼, 荒川武士, 舛屋賢, 田原健二, 入澤寿平, 安積欣志 & 高木賢太郎, 2017, : : ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集. 2017, 0, p. 2A1-A04

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Torque control
Muscle
Actuators
Torque
Transfer functions

対流熱伝達の温度・速度依存性に基づく釣糸人工筋肉の変位モデリング

舛屋賢, 小野秀, 高木賢太郎 & 田原健二, 2017, : : ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集. 2017, 0, p. 2A1-A01

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Actuators
Heat transfer
Polymers
Temperature
Experiments

釣糸人工筋肉の束を利用したアクチュエータユニットの開発

舛屋賢, 小野秀, 高木賢太郎 & 田原健二, 2017, : : ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集. 2017, 0, p. 2A1-A02

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Actuators
Polymers
Controllers
Fibers
Experiments

複数の釣糸アクチュエータを用いた2自由度マニピュレータの位置・剛性制御

小野秀, 舛屋賢, 高木賢太郎 & 田原健二, 2017, : : ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集. 2017, 0, p. 2A1-A03

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Manipulators
Actuators
Stiffness
Fibers
Polymers
Force control
Position control
Elastomers
Manipulators
Actuators
2016

2リンク6筋を有する筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決めのための筋配置条件

越智裕章, 木野仁, 田原健二 & 松谷祐希, 2016, : : 日本ロボット学会誌. 34, 2, p. 133-142 10 p.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Musculoskeletal system
Feedforward control
Position control
Muscle
Torque
Musculoskeletal system
Sensory feedback
Feedforward control
Time delay
Force control
2015

1P1-X02 最大筋力を考慮した筋骨格システムの位置制御

中川大輔, 松谷祐希, 木野仁 & 田原健二, 5 17 2015, : : ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集. 2015, p. "1P1-X02(1)"-"1P1-X02(4)"

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Musculoskeletal system
Feedforward control
Feedback control
Sensory feedback
Muscle

1P2-O08 パーティクルフィルタによる物体の位置・姿勢推定値を用いた物体把持・操作手法

大藤康平, 辻徳生 & 田原健二, 5 17 2015, : : ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集. 2015, p. "1P2-O08(1)"-"1P2-O08(3)"

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Time delay
Lasers
Sensors
Linear actuators
Controllers
Computer simulation
Gears
Actuators
2013
7 引用 (Scopus)

Dynamic grasping of an arbitrary polyhedral object

Kawamura, A., Tahara, K., Kurazume, R. & Hasegawa, T., 7 2013, : : Robotica. 31, 4, p. 511-523 13 p.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Grasping
Arbitrary
Torque
Controllers
Computer simulation
14 引用 (Scopus)

Numerical analysis of feedforward position control for non-pulley musculoskeletal system: A case study of muscular arrangements of a two-link planar system with six muscles

Kino, H., Kikuchi, S., Matsutani, Y., Tahara, K. & Nishiyama, T., 8 21 2013, : : Advanced Robotics. 27, 16, p. 1235-1248 14 p.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Musculoskeletal system
Feedforward control
Position control
Muscle
Numerical analysis
2 引用 (Scopus)
Visual servoing
Dynamic models
Controllers
Computer simulation
Experiments
2012
Sensory feedback
Attitude control
Feedback control
Sensors
Computer simulation
2011
1 引用 (Scopus)

Biomimetic pinching movements of a musculo-skeletal dual-finger model

Tahara, K., Arimoto, S., Ozawa, R. & Luo, Z. W., 1 1 2011, : : Advanced Robotics. 25, 1-2, p. 175-204 30 p.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Biomimetics
Muscle
Kinematics
Damping
Computer simulation
2010
7 引用 (Scopus)
Damping
Muscle
Trajectories
Computer simulation
2009
18 引用 (Scopus)

On control of reaching movements for musculo-skeletal redundant arm model

Tahara, K., Arimoto, S., Sekimoto, M. & Luo, Z. W., 3 2009, : : Applied Bionics and Biomechanics. 6, 1, p. 11-26 16 p.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Muscle
Muscles
Joints
Feedback
Research
23 引用 (Scopus)

Sensorless position control using feedforward internal force for completely restrained parallel-wire-driven systems

Kino, H., Yahiro, T., Taniguchi, S. & Tahara, K., 3 10 2009, : : IEEE Transactions on Robotics. 25, 2, p. 467-474 8 p.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Position control
Wire
Sensors
Feedback
Costs
2005
19 引用 (Scopus)

Sensory-motor control mechanism for reaching movements of a redundant musculo-skeletal arm

Tahara, K., Luo, Z. W., Arimoto, S. & Kino, H., 11 1 2005, : : Journal of Robotic Systems. 22, 11, p. 639-651 13 p.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Muscle
Computer simulation
Gravitation
Kinematics
Damping
2003
62 引用 (Scopus)

A stability theory of a manifold: Concurrent realization of grasp and orientation control of an object by a pair of robot fingers

Arimoto, S., Tahara, K., Bae, J. H. & Yoshida, M., 1 1 2003, : : Robotica. 21, 2, p. 163-178 16 p.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Sensory feedback
Stability Theory
Concurrent
Robot
Robots
31 引用 (Scopus)

Dynamic force/torque balance of 2D polygonal objects by a pair of rolling contacts and sensory-motor coordination

Arimoto, S., Yoshida, M., Bae, J. H. & Tahara, K., 1 1 2003, : : Journal of Robotic Systems. 20, 9, p. 517-537 21 p.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Kinematics
Torque
Sensory feedback
Point contacts
Gravitation
2001
99 引用 (Scopus)

Principles of superposition for controlling pinch motions by means of robot fingers with soft tips

Arimoto, S., Tahara, K., Yamaguchi, M., Nguyen, P. T. A. & Han, H. Y., 1 1 2001, : : Robotica. 19, 1, p. 21-28 8 p.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Superposition
Robot
Degree of freedom
Robots
Motion
23 引用 (Scopus)

Robotic pinching by means of a pair of soft fingers with sensory feedback

Han, H. Y., Arimoto, S., Tahara, K., Yamaguchi, M. & Nguyen, P. T. A., 1 1 2001, : : Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation. 1, p. 97-102 6 p.

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

Sensory feedback
Robotics
Optical devices
Closed loop systems
Robots