A modular software architecture for simulating mechanical systems involving coulomb friction integrable by the Runge-Kutta method

Ryo Kikuuwe, Motoji Yamamoto

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抄録

This paper presents a modular architecture of simulation software that is capable of properly capturing Coulomb friction in mechanical systems. The presented architecture is built upon Kikuuwe et al.'s discrete-time friction model, which is based on the implicit Euler method. The paper reformulates the model into a form that can be integrable through the standard fourth order Runge-Kutta method. Some examples based on the presented architecture are presented.

本文言語英語
ホスト出版物のタイトル2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS
ページ2277-2282
ページ数6
DOI
出版ステータス出版済み - 12 1 2008
イベント2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS - Nice, フランス
継続期間: 9 22 20089 26 2008

出版物シリーズ

名前2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS

その他

その他2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS
国/地域フランス
CityNice
Period9/22/089/26/08

All Science Journal Classification (ASJC) codes

  • 人工知能
  • コンピュータ ビジョンおよびパターン認識
  • 制御およびシステム工学
  • 電子工学および電気工学

フィンガープリント

「A modular software architecture for simulating mechanical systems involving coulomb friction integrable by the Runge-Kutta method」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

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