逆システムに基づくフィードフォワード項を有する2自由度制御系によるヘリコプタ実験機の姿勢制御

丸岡 信晃, 蛯原 義雄, 萩原 朋道

研究成果: Contribution to journalArticle

抄録

本研究では,前後傾斜運動および旋回が可能な2自由度ヘリコプタ実験機の高精度の姿勢制御を達成することを目的とする.2つの運動のダイナミクスの間に強い干渉があることや正確なモデリングが困難であることが,高精度の姿勢制御を妨げる大きな要因となっている.本稿では,この制御対象に対して逆システムに基づくフィードフォワード項を有する2自由度制御系を構成し,H∞制御理論に基づいてフィードバック制御器をシステマティックに設計することにより,高精度の姿勢制御が達成可能であることを示す.
寄稿の翻訳タイトルAttitude Control of an Experimental Helicopter by a 2DOF Controller with Inverse-System Based Design of the Feedforward
本文言語日本語
ページ(範囲)352-352
ページ数1
ジャーナルシステム制御情報学会 研究発表講演会講演論文集
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DOI
出版ステータス出版済み - 2010

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