Collision free trajectory planning for manipulator using potential function

Akira Mohri, Xiang Dong Yang, Motoji Yamamoto

研究成果: ジャーナルへの寄稿会議記事査読

18 被引用数 (Scopus)

抄録

This paper proposes a method for planning the collision free trajectory of a manipulator. In this method, geometrical constraints to avoid obstacles are represented by restrictive potential functions. The dynamic equation of the manipulator is expressed by a path parameter 's' which is the generalized length along the path. The driving torque/force is improved by taking shorter travelling time and collision avoidance into considerations. Finally, the proposed method is applied to a manipulator with three links and is shown to be effective.

本文言語英語
ページ(範囲)3069-3074
ページ数6
ジャーナルProceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation
3
出版ステータス出版済み - 1月 1 1995
イベントProceedings of the 1995 IEEE International Conference on Robotics and Automation. Part 1 (of 3) - Nagoya, Jpn
継続期間: 5月 21 19955月 27 1995

!!!All Science Journal Classification (ASJC) codes

  • ソフトウェア
  • 制御およびシステム工学
  • 人工知能
  • 電子工学および電気工学

フィンガープリント

「Collision free trajectory planning for manipulator using potential function」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

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