Collision-free trajectory planning for two manipulators using virtual coordination space

Akira Mohri, Motoji Yamamoto, Shinya Marushima

研究成果: 書籍/レポート タイプへの寄稿会議への寄与

12 被引用数 (Scopus)

抄録

In this paper, we propose a method of planning collision free trajectories for two manipulators along specified joint paths. The joint path of each manipulator is represented by a path parameter and two path parameters generate a two-dimensional space which contains the collision region of two manipulators. In order to connect the path parameter with the time, a time scale factor is introduced. In a three-dimensional space constituted by the two-dimensional space of the path parameters and the time-scale factor, minimum time trajectories for two manipulators are searched under joint torques/forces constraints and collision-free condition by dynamic programming. Numerical example with two two-link manipulators shows the effectiveness of the proposed method.

本文言語英語
ホスト出版物のタイトルProceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation
出版社Publ by IEEE
ページ674-679
ページ数6
ISBN(印刷版)0818634529
出版ステータス出版済み - 1月 1 1993
イベントProceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation - Atlanta, GA, USA
継続期間: 5月 2 19935月 6 1993

出版物シリーズ

名前Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation
2
ISSN(印刷版)1050-4729

その他

その他Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation
CityAtlanta, GA, USA
Period5/2/935/6/93

!!!All Science Journal Classification (ASJC) codes

  • ソフトウェア
  • 制御およびシステム工学
  • 人工知能
  • 電子工学および電気工学

フィンガープリント

「Collision-free trajectory planning for two manipulators using virtual coordination space」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

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