Cooperative motion planning for grasp-work type manipulators

G. Hirano, M. Yamamoto, A. Mohri

研究成果: 書籍/レポート タイプへの寄稿会議への寄与

抄録

A motion planning problem of a cooperative multiple manipulator system carrying out grinding work or similar works to the object is considered. One manipulator holds the object rigidly and the other holds the tool and works on the object's surface. At the contact point between the object and the tool there exists friction, so that interaction forces must be taken into consideration in the dynamics of manipulators and the object. We only specify the tool task on the object's surface, so the object and manipulators can move arbitrary paths in the world coordinates frame. We propose an algorithm to generate joint trajectories for cooperative multiple manipulators to accomplish the specified task effectively.

本文言語英語
ホスト出版物のタイトルProceedings - 1998 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 1998
出版社Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.
ページ940-945
ページ数6
ISBN(印刷版)078034300X
DOI
出版ステータス出版済み - 1月 1 1998
イベント15th IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 1998 - Leuven, ベルギー
継続期間: 5月 16 19985月 20 1998

出版物シリーズ

名前Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation
2
ISSN(印刷版)1050-4729

その他

その他15th IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 1998
国/地域ベルギー
CityLeuven
Period5/16/985/20/98

!!!All Science Journal Classification (ASJC) codes

  • ソフトウェア
  • 制御およびシステム工学
  • 人工知能
  • 電子工学および電気工学

フィンガープリント

「Cooperative motion planning for grasp-work type manipulators」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

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