移動するマニフォールドを用いた平面宇宙ロボットのフィードバック制御

外本 伸治, 船迫 俊郎

研究成果: Contribution to journalArticle査読

抄録

This study discusses a feedback control system for reorientation of a planar space robot, whose angular momentum conservation leads to a nonholonomic constraint. One of the previous works for such systems defines a radially isometric orientation and establishes a smooth time-invariant feedback controller, but the proposed controller suffers from slow rate of convergence for a desired configuration placed near its zero-holonomy curve. This paper proposes a moving manifold based on a virtual desired configuration, which approaches to a real desired configuration in accordance with the distance to the moving manifold. The derived controller is effective for any desired configuration, and the convergence speed is improved. Some numerical simulations verify its effectiveness of the controller.
寄稿の翻訳タイトルFeedback Control of a Planar Space Robot Using a Moving Manifold
本文言語日本語
ページ(範囲)745-751
ページ数7
ジャーナル日本ロボット学会誌
25
5
DOI
出版ステータス出版済み - 7 15 2007

フィンガープリント

「移動するマニフォールドを用いた平面宇宙ロボットのフィードバック制御」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

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