Grasp planning using quadric surface approximation for parallel grippers

Soichiro Uto, Tokuo Tsuji, Kensuke Harada, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

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抄録

We propose a planning method for a gripper grasping daily life objects using quadric surface approximation. This method can decompose the objects to the approximate quadric surfaces. The planner can find regions for contacting fingers quickly so that the gripper grasps the object firmly. The planner evaluates the grasp stability for these postures. The previous evaluation method in surface contact considers contact area only. We extend the evaluation method for considering stress distribution. We performed simulation and verified the effectiveness of our grasp planning.

本文言語英語
ページ1611-1616
ページ数6
DOI
出版ステータス出版済み - 2013
イベント2013 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2013 - Shenzhen, 中国
継続期間: 12 12 201312 14 2013

その他

その他2013 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2013
国/地域中国
CityShenzhen
Period12/12/1312/14/13

All Science Journal Classification (ASJC) codes

  • 人工知能
  • コンピュータ サイエンスの応用
  • バイオテクノロジー

フィンガープリント

「Grasp planning using quadric surface approximation for parallel grippers」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

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