Inverse dynamics of underactuated planar manipulators without inertial coupling singularities

Seyed Amir Tafrishi, Mikhail Mikhailovich Svinin, Motoji Yamamoto

研究成果: ジャーナルへの寄稿学術誌査読

2 被引用数 (Scopus)

抄録

In this paper, we present a model for the inverse dynamics of underactuated manipulators that is free from inertial coupling singularities. The framework’s main idea is to include a small-amplitude wave on the trajectory of the rotating active joints. First, we derive the modified nonlinear dynamics for the multijoint manipulators with multiple degrees-of-freedom (DoF). Next, a 4-DoF mass-rotating underactuated manipulator with two passive and two active joints is chosen. Then, a condition assuming the positive definiteness of the inertia matrix is developed to have the singularity-free inverse dynamics. Finally, we analytically study how singularities can be avoided and show an example simulation with a feed-forward control at the singular configuration.

本文言語英語
ページ(範囲)407-429
ページ数23
ジャーナルMultibody System Dynamics
52
4
DOI
出版ステータス出版済み - 8月 2021

!!!All Science Journal Classification (ASJC) codes

  • モデリングとシミュレーション
  • 航空宇宙工学
  • 機械工学
  • コンピュータ サイエンスの応用
  • 制御と最適化

フィンガープリント

「Inverse dynamics of underactuated planar manipulators without inertial coupling singularities」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

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