2リンク6筋を有する筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決めのための筋配置条件

越智 裕章, 木野 仁, 田原 健二, 松谷 祐希

研究成果: Contribution to journalArticle査読

抄録

This paper focuses on the feedforward position control for a musculoskeletal system which has two links, two joints and six muscles. This feedforward control method utilizes resultant torque generated by inputting the internal force among muscles balancing at a desired posture. The motion convergence of this control method is extremely sensitive to the muscular arrangement. Using the approximation of Taylor expansion, the previous study clarified the sufficient condition of the muscular lengths for converging at a desired posture. This paper expands this discussion to clarify the geometric conditions of the muscular arrangement.
寄稿の翻訳タイトルMuscular Arrangement Conditions of Musculoskeletal System with Two Joints and Six Muscles for Feedforward Position Control
本文言語Japanese
ページ(範囲)133-142
ページ数10
ジャーナル日本ロボット学会誌
34
2
DOI
出版ステータス出版済み - 2016

フィンガープリント 「2リンク6筋を有する筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決めのための筋配置条件」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

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