2リンク6筋を有する筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決めのための筋配置条件

越智 裕章, 木野 仁, 田原 健二, 松谷 祐希

研究成果: ジャーナルへの寄稿記事

抜粋

This paper focuses on the feedforward position control for a musculoskeletal system which has two links, two joints and six muscles. This feedforward control method utilizes resultant torque generated by inputting the internal force among muscles balancing at a desired posture. The motion convergence of this control method is extremely sensitive to the muscular arrangement. Using the approximation of Taylor expansion, the previous study clarified the sufficient condition of the muscular lengths for converging at a desired posture. This paper expands this discussion to clarify the geometric conditions of the muscular arrangement.
元の言語Japanese
ページ(範囲)133-142
ページ数10
ジャーナル日本ロボット学会誌
34
発行部数2
DOI
出版物ステータス出版済み - 2016

    フィンガープリント

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