On motion planning for ball-plate systems with limited contact area

Mikhail Svinin, Shigeyuki Hosoe

研究成果: Chapter in Book/Report/Conference proceedingConference contribution

3 被引用数 (Scopus)

抄録

The paper deals with motion planning for rolling-based systems with limited contact area. In a simplified formulation, the driving principle for such systems is based on controlling the position of the center of mass of the object, exploiting non-holonomic rolling constraint to propel the hemisphere. Two geometric algorithms for motion planning are formulated, analyzed, and tested under simulation. The simulation results show the possibility of moving the system to the desired configurations by steering the contact point on the hemisphere by generalized figure eights represented by circles and Viviani's curves.

本文言語英語
ホスト出版物のタイトル2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA'07
ページ1820-1825
ページ数6
DOI
出版ステータス出版済み - 11 27 2007
イベント2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA'07 - Rome, イタリア
継続期間: 4 10 20074 14 2007

出版物シリーズ

名前Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation
ISSN(印刷版)1050-4729

その他

その他2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA'07
国/地域イタリア
CityRome
Period4/10/074/14/07

All Science Journal Classification (ASJC) codes

  • ソフトウェア
  • 制御およびシステム工学
  • 人工知能
  • 電子工学および電気工学

フィンガープリント

「On motion planning for ball-plate systems with limited contact area」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

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