On the dynamics and motion planning for a rolling system with variable inertia

Mikhail Mikhailovich Svinin, Shigeyuki Hosoe

研究成果: 書籍/レポート タイプへの寄稿会議への寄与

2 被引用数 (Scopus)

抄録

The paper deals with the dynamics and motion planning for a rolling system with variable inertia. In a simplified formulation, the driving principle for the system under consideration is based on controlling the position of the center of mass of the object, exploiting non-holonomic rolling constraint to propel the hemisphere. We derive the dynamic model of this system and establish the condition of motion realizability. Providing that this condition holds true, we derive an approximate analytical solution for the trajectory of the particle, driving the system along a pre-specified path in the contact coordinates. The approximation is based on ignoring the quadratic velocity terms in the dynamic equations.

本文言語英語
ホスト出版物のタイトルProceedings of the 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2007
ページ3315-3320
ページ数6
DOI
出版ステータス出版済み - 12月 1 2007
イベント2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2007 - San Diego, CA, 米国
継続期間: 10月 29 200711月 2 2007

その他

その他2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2007
国/地域米国
CitySan Diego, CA
Period10/29/0711/2/07

!!!All Science Journal Classification (ASJC) codes

  • 制御およびシステム工学
  • ソフトウェア
  • コンピュータ ビジョンおよびパターン認識
  • コンピュータ サイエンスの応用

フィンガープリント

「On the dynamics and motion planning for a rolling system with variable inertia」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

引用スタイル