単純適応制御に基づく拮抗型空圧人工筋駆動機構の位置決め制御

札場 勇大, 蛯原 義雄, 萩原 朋道, 岡崎 安直

研究成果: Contribution to journalArticle

抄録

本研究では,単純適応制御(SAC)に基づき,拮抗型空圧人工筋駆動機構の高精度の位置決め制御を目指す.SAC系を構成する上では並列フィードフォワード補償要素(PFC)の導入が不可欠となるが,一方でPFCの導入により定常偏差が生じるという問題がある.本研究では,制御対象およびPFCの定常ゲインに基づいたスケーリングを施すことで,SAC系の基本的な構成を維持しつつ定常偏差を0とすることが可能であることを示し,実機での実験を通して提案手法の有効性を示す.
寄稿の翻訳タイトルPositioning Control of a Pneumatic Actuation Mechanism of Antagonist-Type Based on Simple Adaptive Control
本文言語Japanese
ページ(範囲)233-233
ページ数1
ジャーナルシステム制御情報学会 研究発表講演会講演論文集
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DOI
出版ステータス出版済み - 2007

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