アドミッタンス・インピーダンス制御の機械特性変化に関する定性的解析

藤木 拓人, 田原 健二

研究成果: Contribution to journalArticle

抄録

<p>Until now, we have proposed a combined control of admittance and impedance controls which can expand the stable region compared with the traditional admittance, or impedance control method. In this paper, the relationship between the change in each mechanical property, such as admittance and impedance, and the stability is analyzed using the frequency-domain analysis when the proposed controller is applied to a 1DOF linear mechanical system. The effectiveness of the proposed controller is demonstrated through the qualitative analysis of the vector locus of the transfer function of the system.</p>
寄稿の翻訳タイトルQualitative Analysis Relevant to The Change in Mechanical Property for The Admittance-Impedance Control
本文言語Japanese
ページ(範囲)1P1-H10
ジャーナルロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
2020
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DOI
出版ステータス出版済み - 2020

フィンガープリント 「アドミッタンス・インピーダンス制御の機械特性変化に関する定性的解析」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

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