Robot perception of environment impedance

Ryo Kikuuwe, Tsuneo Yoshikawa

研究成果: ジャーナルへの寄稿学術誌査読

30 被引用数 (Scopus)

抄録

This paper proposes a novel identification technique of constraint condition that the environment imposes on the robot's end-effector, based on position and force sensing during arbitrary manipulation. In the proposed method, the impedance that constrains the motion of the end-effector is estimated on-line; the uncertainties of the estimates are evaluated; and discontinuous changes of the impedance are detected. This method can be installed to robots as human-like perception of impedance, and can be used for monitoring human demonstration. Results of preliminary experiments are presented.

本文言語英語
ページ(範囲)1661-1666
ページ数6
ジャーナルProceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation
2
DOI
出版ステータス出版済み - 1月 1 2002

!!!All Science Journal Classification (ASJC) codes

  • ソフトウェア
  • 制御およびシステム工学
  • 人工知能
  • 電子工学および電気工学

フィンガープリント

「Robot perception of environment impedance」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

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