Trajectory planning of mobile manipulator with end-effector's specified path

Akira Mohri, Seiji Furuno, Motoji Yamamoto

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抄録

In this paper, a trajectory planning method of a mobile manipulator with the end-effector's specified path is presented. We derive the dynamics of the mobile manipulator considering it as the combined system of the manipulator and the mobile platform. The planning problem is formulated as an optimal control problem. To solve the problem, we use the concept of the order of priority. A gradient-based iterative algorithm which synthesize the gradient function in a hierarchical manner based on the order of priority is used. The simulation results of the 2-link planar nonholonomic mobile manipulator are given to show the effectiveness of the proposed algorithm.

本文言語英語
ページ2264-2269
ページ数6
出版ステータス出版済み - 2001
イベント2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems - Maui, HI, 米国
継続期間: 10 29 200111 3 2001

その他

その他2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
国/地域米国
CityMaui, HI
Period10/29/0111/3/01

All Science Journal Classification (ASJC) codes

  • 制御およびシステム工学
  • ソフトウェア
  • コンピュータ ビジョンおよびパターン認識
  • コンピュータ サイエンスの応用

フィンガープリント

「Trajectory planning of mobile manipulator with end-effector's specified path」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

引用スタイル