LQ最適制御理論を用いた2軸型空圧人工筋アームの軌道追従制御

清田 将五郎, 蛯原 義雄, 萩原 朋道, 岡崎 安直, 足達 勇治

研究成果: Contribution to journalArticle

抄録

2軸型空圧人工筋アームは軽量で柔軟であるという特長を持ち,2つの軸をもつことから手先位置をある平面内で自由に動かすことが可能である.しかし,圧縮空気や人工筋を用いることから剛性が低く,運動学に非線形性を含むことから正確な軌道追従制御をすることが容易ではない.これに対して本稿では,LQ最適制御理論に基づくサーボ系の設計法と人工筋の圧力に関するマイナーループを併用した軌道追従制御を試みた.
寄稿の翻訳タイトルTrajectory Tracking Control of a Two-Axis Arm Driven by Pneumatic Artificial Muscles Based on the LQ Optimal Control Theory
本文言語未定義
ページ(範囲)288-288
ページ数1
ジャーナルシステム制御情報学会 研究発表講演会講演論文集
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DOI
出版ステータス出版済み - 2006

フィンガープリント 「LQ最適制御理論を用いた2軸型空圧人工筋アームの軌道追従制御」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

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